Название: Автоматизация технологических процессов обработки металлов давлением - Курс лекций (Марченко В.Е.) Жанр: Машиностроительный Просмотров: 1899 |
8.7.1. назначение и классификации систем управленияДля формирования заданной последовательности действий и обеспечения автоматической работы всех механизмов в соответствии с заданной программой ГГР имеют систему управления. СУ обеспечивает также связь робота с обслуживаемым технологическим оборудованием. Программа определяет порядок выполнения движений робота. Заданная программа осуществляется с помощью средств ппевмо-, электро-, і идроавтомагики и соответствии с типом привода ПР. Классификация СУ производится по характеру обработки программы, по характеру программирования, по способу представления информации, по способу управления и т.д. По характеру обработки ігооїраммьі СУ подразделяются на жесткопрограммируемые, адаптивные и гибкопрограммируемые. Жесткопрограммируемые СУ. В программе содержится полный набор информации, который не корректируется при изменениях во внешней среде. Адоптивная СУ с помощью внешних устройств воспринимает изменения внешней среды и соответствующим образом изменяет ход тех і юл о ги ческого про г юсса. В гибкопрограммируемых СУ программа формируется на основе поставленной цели и информации об объектах и явлениях внешней среды. В кузнечно-штампо вечном производстве наибольшее применение нашли жест к о п ро і ра м м иру е м u е С У. По характеру программирования СУ подразделяются ка позїщжданьїе, контурные и комбинированные. При позиционном управлении задаются начальное и конечное положение рабочих органов ПР. При котурном управлении задается траектория движения рабочего органа ПР. Комбинированные системы управления обеспечивают позиционное и конч урное уі таил ei т ие. 11о способу ггр^ставления информации различают электромеханические, цикловые, числовые, аналоговые и гибридные СУ. Электромеханические системы работают по упорам, кулачкам, предоставляющим информацию в виде физического аналога. Это схемы релейной автоматики. Системы циклового проіраммпої о управления работают по информации путевых и конечных выключателей. Изменение программы производится с помощью штеккерной панели или считывающего устройства с перфоленты. Применяются в роботах с малым числом позиций. О аналоговых СУ программа задастся и хранится н виде напряжения на элементах электронной схемы. По фунюшоиальным возможностям аналоговые СУ идентичны цикловым. В системах ТШУ программа представляется в числовом виде и хранится на быстросменных носителях (магнитных барабанах, дисках и лентах). Системы ЧТТУ обеспечивают максимальные функциональные возможности ПР: они контролируют результаты выполнения действий мани пул я тора, а гак же параметры внешней среды. Гибридные СУ строятся на сочетании нескольких систем управления. ПР с 41ІУ могут объединяться в одну систему, подключаемую к внешней ЭВМ, для согласованной работы в автоматической линии и роботизированном комплексе.
Унифицированные СУ Управление промышленными роботами, выпускаемых серийно, может осуществлятЕ.ся с помощью унифицированных систем программного управления следующих групп : УЦМ - унифицированные цикловые машины; УПМ - унифицированные позиционные машины; УКМ- унифицированные контурные машины. Для управления ПР в кузнечно- штамповочном производстве выпускаются три модификации УЦМ : УЦМ -10, УІ І.М-2П и УЦМ-663. Различаются они числом пыходных сигналов и вспомогательных команд. Основные параметры этих систем :
Для управления роботами в технологических процессах контактной сварки, сборки и транспортирования выпускаются унифицированные сисіемі.1 УПМ - 331, У! ІМ 552, УПМ —772. Различаются они числом управляемых координат и типом управляемого привода.
С пульта управления при обучении, осуществляется управление степенями подвижности IIP и задание скорости перемещения органов. Технологическая и вспомогательная информация , условия выполнения программы, скорости рабочих перемещений и др. производится щ пульте управления устройства. Для управления ПР, выполняю и їй ми техпроцессы со сложными пространственными перемещениями исполнительного органа по заданной траектории, выпускаются системы УКМ 552, УКМ - 772. Управление роботами, выполняющими такие работы (сварочные по контуру, окрасочные), требуют применения микроЭНМ или микропроцессора, В УКМ применена «Электроника - 60», программоноситель - в виде накопителя па гибких магнитных дисках. Устройство обеспечивает плавную остановку рабочих органов манипулятора и возврат в позицию начала рабочей программы. Привод - следящий. Метод і ірограммирования - обучение.
|
|