Название: Автоматизация технологических процессов обработки металлов давлением - Курс лекций (Марченко В.Е.)

Жанр: Машиностроительный

Просмотров: 1868


8.7.1. назначение и классификации систем управления

Для формирования заданной последовательности действий и обеспечения автоматической работы всех механизмов в соответствии с заданной программой ГГР имеют систему управления. СУ обеспечивает также связь робота с обслуживаемым технологическим оборудованием.

Программа определяет порядок выполнения движений робота. Заданная программа осуществляется с помощью средств ппевмо-, электро-, і идроавтомагики и соответствии с типом привода ПР.

Классификация СУ производится по характеру обработки программы, по характеру программирования, по способу представления информации, по способу управления и т.д.

По характеру обработки ігооїраммьі СУ подразделяются на жесткопрограммируемые, адаптивные и гибкопрограммируемые.

Жесткопрограммируемые СУ. В программе содержится полный набор информации, который не корректируется при изменениях во внешней среде.

Адоптивная СУ с помощью внешних устройств воспринимает изменения внешней среды и соответствующим образом изменяет ход тех і юл о ги ческого про г юсса.

В гибкопрограммируемых СУ программа формируется на основе поставленной цели и информации об объектах и явлениях внешней среды.

В кузнечно-штампо вечном производстве наибольшее применение нашли жест к о п ро і ра м м иру е м u е С У.

По характеру программирования СУ подразделяются ка позїщжданьїе, контурные и комбинированные.

При позиционном управлении задаются начальное и конечное положение рабочих органов ПР.

При котурном управлении задается траектория движения рабочего органа ПР.

Комбинированные системы управления обеспечивают позиционное и конч урное уі таил ei т ие.

11о        способу         ггр^ставления            информации различают

электромеханические, цикловые, числовые, аналоговые и гибридные СУ.

Электромеханические системы работают по упорам, кулачкам, предоставляющим информацию в виде физического аналога. Это схемы релейной автоматики.

Системы циклового проіраммпої о управления работают по информации путевых и конечных выключателей. Изменение программы производится с помощью штеккерной панели или считывающего устройства с перфоленты. Применяются в роботах с малым числом позиций.

О аналоговых СУ программа задастся и хранится н виде напряжения на элементах электронной схемы. По фунюшоиальным возможностям аналоговые СУ идентичны цикловым.

В системах ТШУ программа представляется в числовом виде и хранится на быстросменных носителях (магнитных барабанах, дисках и лентах). Системы ЧТТУ обеспечивают максимальные функциональные возможности ПР: они контролируют результаты выполнения действий мани пул я тора, а гак же параметры внешней среды.

Гибридные СУ строятся на сочетании нескольких систем управления.

ПР с 41ІУ могут объединяться в одну систему, подключаемую к внешней ЭВМ, для согласованной работы в автоматической линии и роботизированном комплексе.

 

Унифицированные СУ

Управление промышленными роботами, выпускаемых серийно, может осуществлятЕ.ся с помощью унифицированных систем программного управления следующих групп :

УЦМ - унифицированные цикловые машины;

УПМ - унифицированные позиционные машины;

УКМ- унифицированные контурные машины.

Для управления ПР в кузнечно- штамповочном производстве выпускаются три модификации УЦМ : УЦМ -10, УІ І.М-2П и УЦМ-663.

Различаются они числом пыходных сигналов и вспомогательных команд. Основные параметры этих систем :

 

^ШЩ.7.іо""""

"           ідмЯІ

 

Число управляемых координат

2-10

7

6

Число точек позиционирования

2

3

3

Емкость нами т и (число

команд)

н том числе :

30

32

...... 128

техноло і и Чес к их

12

7

12

управляющих роботом

16

15

30

пр о граммо нос и ■ і е j і е .

коммутат. поле

штеккерная плата

ин теїралміьій

тип датчика і голожеі і ия

микровык лючатсль

бесконтактный

б е еко нта ктный

 

Для управления роботами в технологических процессах контактной сварки, сборки и транспортирования выпускаются унифицированные сисіемі.1 УПМ - 331, У! ІМ 552, УПМ —772. Различаются они числом управляемых координат и типом управляемого привода.

Системы УПМ позволяют всю командную, технологическую и геометрическую информацию с пульта управления и пульта обучения записать н оперативную память устройства, из которой затем она перезаписывается для длительного хранения на магнит ну в> лепту кассетного накопителя. Технологическая информация включает до 60 управляющих команд.

С пульта управления при обучении, осуществляется управление степенями подвижности IIP и задание скорости перемещения органов. Технологическая и вспомогательная информация , условия выполнения программы, скорости рабочих перемещений и др. производится щ пульте управления устройства.

Для управления ПР, выполняю и їй ми техпроцессы со сложными пространственными перемещениями исполнительного органа по заданной траектории, выпускаются системы УКМ 552, УКМ - 772. Управление роботами, выполняющими такие работы (сварочные по контуру, окрасочные), требуют применения микроЭНМ или микропроцессора, В УКМ применена «Электроника - 60», программоноситель - в виде накопителя па гибких магнитных дисках. Устройство обеспечивает плавную остановку рабочих органов манипулятора и возврат в позицию начала рабочей программы. Привод - следящий. Метод і ірограммирования - обучение.