Название: Автоматизация технологических процессов обработки металлов давлением - Курс лекций (Марченко В.Е.) Жанр: Машиностроительный Просмотров: 1907 |
8.3. конструкции прПР агрегатио-модулыю.'о типа. С целью снижения стоимости ПР разрабатываются агрегатно-мо дульные коне і ру кцн и, і і очпо: і я к л1 ціе зам єн и ті, ими универсальные ПР. При этом используются унифицированные узлы и блоки (модули). г
Рис,85.Схема компотюшеи 1 IP из модулей : 1- выдвижение руки, 2-механизм подъема, З-мехатшзм поворота, 4-мсханизм продвижения ПР С конкретными техническими параметрами может собираться из унифицированных основных модулей : основания, захватного устройства, подъемно-поворотно го механизма. Каждый из модулей может иметь несколько типоразмеров. Комбинация и расположение модулей позволяет собрать 24 модификации ГП1 с отличающимися показателям и но числу степеней подвижности (от 2 до 6) , формам рабочих зон и их размерам, скоростям линейных і перемещений (0,2; 0,35; 0,6 м/с). 1 рузоподъемность ПР этой гаммы (JJM40) 40 кг. Привод гидравлический, система управления - цикловая, метод программирования - по упорам. Эти ПР нашли применение в литейном производстве. Промышленные роботы серии СМ40 созданы на базе следующих модулей: 4 типоразмера рук для зажима и поворота заготовки, 3 типоразмера захватных устройств, 3 типоразмера основании, 2 типоразмера устройств приводов для линейного перемещения и вращательного движения руки, 3 типоразмером СУ (па базе программных барабанов). Из модулей можно скомпоновать 10 типоразмеров напольных, стационарных и передвижных роботов. Привод - гидравлический, цикловая позиционная система управления, программоноситель - командоаппарат (при замене барабана происходит смена программы). Грузоїиідьемпость - от 10 до 500 кг., число степеней подвижности - от 3 до б, зона обслуживания (по радиусу) - от 1900 ДО 2400 мм. Применяются для машин литья под давлением, вертикальных прессов усилием до 160 кН, кузнечно'прессоных машин (ГКМ), шахтных печей, линии гальванопокрытий, автоматизированных линий механической, обработки. Агрегатно-модульный принцип построения ПР позволяет : создавать различные по функциональному назначению и компоновке ПР при минимальном числе модулей; повысить эффективность производства ПР за счет серийного выпуска небольшой номенклатуры типовых агрегатных узлов; снизить стоимость ПР; уменьшить затраты при жеплуатации ПР. Для шрер.атиых ПР характерно, что одна или две степени подвижности реализуются отдельными функциональными узлами, а связь между ними, реіулирующей аппаратурой, узлом питания и устройством управления осуществляетсясмсннымиэнергетичеекимии коммутационн ыми л ин и я м и. В модульных ПР каждая степень подвижности реализуется отдельными узлами (модулями). При этом каждый модуль содержит кроме исполнительного механизма распределительную и регулирующую аппаратуру, устройство контроля положений выходного элемента исполнительного механизма, систему коммутационных, энергетических и информационных линий связи. В модульных ПР у зли (модули) более сложны и громоздки. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа могут быть напольными, теяьфериыми и мостовыми. Тельферные ПР осуществляют перемещение объектов манипулирования над технологическим оборудованием. Возможно групповое обслуживание нескольких технологических установок одним роботом при их линейном расположении. Мостовые ПР монтируют "С и на траверсе или моете, но которому перемещается каретка с рукой (а мост, в спою очередь, перемещается по своим паїіранляіоїцим). Система более жесткая и динамически устойчивая по сравнению с тельферными ПР. Мостовые ПР могут обслуживать технологическое оборудование на всей площади участка. Напольные ПР устанавливаются на полу цеха или на рельсах , занимая площадь. Иногда приходится перемонтировать технологическое оборудование.
8-4. Ад ангинные 111'
Адаптивные ПР имеют систему управления исполнительным устройством робота, которая учитывает изменения контролируемых параметров внешней среды и соответствующим образом (автоматически) изменяют і триграмму.
Адаптивные IIP с сенсорным модулем осуществляют поиск, опознавание, измерение и захватывание детали из магазина. Затем следуют движения, обеспечивакшще перенос и установку детали на позицию технологической обработки. При наличии датчика контроля усилия захват детали осуществляется таким усилием, чтобы избежать се деформации и т.д.
8,5. Захватные органы ПР Служат для захватывания и удержания в определенном положении объекта манипулировании. Конструкция, размеры и форма захвата зависят от массы, формы, размеров, материала и других параметров объекта. Обязательные требования, предъявляемые к ЗУ : надежность захватывания и удержания объекта, стабильность базирования, недопустимость повреждения (деформации) объекта. Дополнительные требования: широкозахватность (возможность захватывания и базирования деталей в широком диапазоне размеров, массы и формы), возможность захватывания близко расположенных деталей; легкость и быстрота замены (возможно автоматической). Захватные устройства могут иметь датчики, сигнализирующие о і пяти и или сбросе детали, о температуре, об усилии захвата и т.п. Классифицируют Захватные устройства по принципу действия, по числу рабочих позиций, по виду управления, по характеру крепления на руке манипулятора и т.п. По принципу действия различают механические, вакуумные, магнитные, упругие оболочковые (с эластичными камерами).
Поддерживающие ЗУ фиксируют объект, используя его нижнюю поверхность, выступающие части его или отверстия. Это крючки, петли, вилки, лопаты и др. Удерживающие ЗУ фиксируют объект, используя силовое воздействие различных физических эффектов: вакуум, адгезию, электростатическое или магнит nod притяжение и т.н. По числу рабочих позиций ЗУ подразделяются на однопозиционные, многопозиционные (захватывают один или несколько объектов). По виду управления ЗУ могут: быть неуправляемые, кохмандные, жесткопрог-раммиру ем ые и адаптивные. Неуправляемые требуют для снятия объекта усилия большего, чем усилие его удержания, - это захваты с постоянными магнитами или вакуумные Присоски без принудительного разряжения. Командные ЗУ управляются командами только на захватывание или отпускание объекта. Это ЗУ с пружинным приводом (зашелки). Жест ко программируемые ЗУ — управляются системами программного управления роботов. При этом могут изменяться взаимное положение рабочих элементов, усилие зажима. Адаптивные ЗУ - это программируемые устртїс та, имеющие преобразователи внешней информации (формы, массы объекта, усилия зажима и др.). Мо характеру крепления к руке ПР захватные устройства разделяются па стационарные и сменные. Пенриво.тпые ЗУ не требуют специальных команд от системы управления и дополнительного подводаэнергии. ЗУ клещевого типа наиболее распространены. Удержание объекта осуществляется губками, передвигающимися пневмо-, гидро-, электроприводом. Вакуумные ЗУ - это присоски из реіиньї или пластика. Требуют устройств для создания вакуума. Электромагнитные ЗУ применяют для переноса без ориентации фасонных, массивных, с оребреннсм или круглых объектов. Применимы только дли стальных деталей.
|
|