Название: Автоматизация технологических процессов обработки металлов давлением - Курс лекций (Марченко В.Е.)

Жанр: Машиностроительный

Просмотров: 1999

8.2. структура промышленных роботов

Основ ми системами ПР являются : механическая система(манипулятор) и

система управления.

Механическая система обеспечивает функции движения и реализует технологическое назначение ПР. Она состоит из : несущей конструкции, приводов, иередаточпЕ.Ех механизмов, исполнительных механизмов и захватных устройств.

Па несущей конструкции - станине (каркасе) монтируются все узлы ПР. В   качестве   приводов   используются   гэлекфо-,    пневмо-,   гидро- и комбинированные.

Исполнительный механизм - это совокупность подвижно соединенных звеньев, предназначенных для воздействия на объект манипулирования или обрабатываемую среду. Рука ПР - это исполнительный механизм, о су щес тв л яющий транспортирующие и ориентирую 11 ще движения. П римс няют 1,2,4 и более исполнительных механизмов. По копе тру к ни и применяю] стационарные, выдвижные, телескопические, шарнирные и т.п. исполнительные механизмы.

Захватное уетройетво(схваты) - это узел механической системы, обеспечивающий захватывание и удержание объекта труда в определенном положении. Для возможности работы с различными объектами труда захваты являются системными элементами ПР.

Система программного управления предназначена дли программирования, сохранения управляющей программы, ее воспроизведения и обработки. Состав системііі программного управления устройство ввода v> вывода управляющей программы, ее заполнения и хранения.

Управляющая программа — это последовательность просты:* инструкций, выполненных на некотором формальном языке. Она может быть зафиксирована с помощью механических упоров, копиров, различных коммутаторов (штеккерных панелей, много позиционных переключателей), а также быстросменных носителей (перфолент, магнитных лент, дисков и т.д.). Для ввода управляющей проіраммьі с быстросменных носителей применяют контактные и бесконтактные считывающие устройства.

Рабочая зона ПР

1, П, Ш - переносные степени подвижности,

х, у, z - раздельное изменение соответсткупчий* координат положения захвата,

a, b, h — параметры рабочей зоны в прямоугольной системе координат, L> Н, М - размеры, определяющие ориентацию рабочей зоны относительно манипулятора.

Рис,82,Цилиндрическая система координат к, b, h, a - параметры рабочей зоны в цилиндрической системе координат» z, г, ф - координаты л цилиндрической системе.

Рие.84.Смешанная система координат