Название: Автоматизация технологических процессов обработки металлов давлением - Курс лекций (Марченко В.Е.)

Жанр: Машиностроительный

Просмотров: 1865


8.1.обща?! характеристика и классификация промышленных роботов(пр)

 

Манипулятор, имеющий несколько степеней подвижности и перепрограммируемое устройство программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, составляет автоматическую машину — промышленный робот.

Общая функциональная схема промышленного робота включает (рис.79):

Подпись: УУУ пу

ВУ БУП

 

 

РисЛУ. Схема промг.ппленного робота

Манипулятор (М) с рабочим органом : рукой (Р), захватным устройством (УЗ) и механизмами движений, устройством передвижения (У1J) и устройством управления (УУ) для формирования управляющих воздействий.

Манипуляторы могут1 работать в прямоугольной системе координат, цилиндрической , сферической или в смешанной.

 

Основные параметры : грузоподьемностт., число степеней подвижности, рабочая зона, точность позиционирования, мобильность, скорость движения захвата и устройство передвижения, тіш устройств управления и привода, число захватных органов.

Среднее значение грузоподъемности для наиболее распространенных моделей роботов составляет 5-50 кг при максимальном вылете плеча. Из числа роботов, находящихся в эксплуатации , примерно 50 \% имеют г и др а н л и ч е с к и й п р и в о j і,, 5 \% - зле ктр и чеокий, 2-5\% - смеша і шы й.

Число степеней подвижности - это сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорной поверхности.

 

Позиционное управление применяется в большинстве моделей ПР(~- 90\%),

Точность позиционирования - отклонение выбранной точки па захвате от заданного положения при неоднократним повторении цикла движений с отработкой максрімальньтх ходов по каждой из координат.

высокоточные (±0,01 мм);

повышенной точности (±0,1 мм);

нормальной точности (±1,0 мм);

низкой точности ( > + 1,0 мм).

 

Привод-шевматический, гвдравлическии, электрический,комбинированный.

 

Стационарные и передвижные.

В кузнечно-штамповочном производстве нашли применение главным образом жесткопрограммируемые ПР с цикловым (ЦПУ) и числовым (ЧТТУ) программным управлением, i.e. ПР Т поколения. Жесткопрограммируемые (1 поколение) , адаптивные (11 поколение) осуществляют свои действия с использованием информации об объектах и явлениях внешней среды , полученной в процессе работы. Они могут выбирать детали из чары и ориентировать их. Интеллектуальные (ТП поколение) - с номощыб искусственного зрения и других усіройстн могут воспринимать и распознавать обстановку, с j роить модель среди, авто магически принимать решения о последующих действиях и выполнять его, самообучаться.

Манипулятор - это управляемое устройство, оснащенное рабочим органом -схватом, для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве.

Манипулятор с ручным управлением требует, чтобы им управлял человек-оператор.

Манипулятор характеризуется числом степеней подвижности суммой возможных координатных движений обгь екга. ма пні іу л ир ов апия. Ма нипу л я торы с ручным управлением могут быть копирующими, командными и полуавтоматическими.

Копирующие - повторяют перемещение кисти человека.

Командные - выполняют движения рабочего органа по каждой степени подвижности, отделено по сигналам от кнопок, рукояток.

В полуавтоматическом манипуляторе имеются рукоятка для управления несколькими степенями свободы и микроЭВМ, преобразующая сигналы с рукоятки в сигналы управления движениями сигнальных или рабочих органов.

Автоматические манипуляторы — это автооператори., ПР и манипуляторы с интерактивным (смешанным) управлением.

Промышленные роботы по назначению подразделяются па производственные и і рапс портные.

Классификация промышленных роботов: по характеру выполняемой операции; по области применения, по виду производства; по системам координатных перемещений; по числу степеней подвижности;

по мобильп ост и; по конструктивному исполнению; по типу силового привода; по характеру отработки программы; по характеру выполняемой операции;

 

Промышленные роботы

Про тип л ст венные

Транспортные

 

Универсальные

Спецпалтшфоиапиые

 

 

по области применения, по виду производства

 

Промышленные роботы

о

 

я

m о о о

 

Л Т.

3"

о

та (а

О

 

о.

ю о

I

ж

X

ф

 

126 Продолжение по системам координатных перемещений

 

Промышленные роботы

Прямоугольная

Полярная

Ангулярная

 

'ТТііі.к:кин

Г1роііф.я*і-ствешіая

Плоская

Цилицд -рютеская

Сфериче ■

 

 

по числу степеней подвижности

С одной степенью

С двумя степенями

С, N степенями

 

 

по мобильности

Стационарные

Передвижные

 

 

по копструктштшу исполнению

 

 

 

 

 

 

 

Встроенные н оборудование

 

Напольные

 

Подвесные

 

по типу силового привода

Эл сктромеха нич.

Инсвматич.

Гидравлич.

Подпись: Окончание
Подпись: по характеру отработки программы

 

Жесткой рогр а мштру емыс

Адаптивные

Интеллектуальные

 

 

Рис.80. Классификация промышленных роботов

 

Производственные роботы предназначены для выполнения основных операций технологических процессов. Для этого они оснащены определенным инструментом.

Транспортные роботы выполняют межоперанионную передачу заготовок, деталей. Они загружают и разгружают оборудование, обслуживают технологическое и транспортное оборудование.

Роботы обоих типов могут быть специализированными и универсальными.

Специализированные роботы выполняют технологические и транспортные операции определенных видов производет в;

Универсальные роботы выполняют основные, вспомогательные, транспортііе.іє, контрольные (например, твердость) работы в различных видах производства.